Năm 2006, Camry thế hệ thứ sáu được ra mắt thị trường Việt Nam với hai phiên bản 2.4G và 3.5Q.
Phiên bản Camry 3.5Q sử dụng động cơ V6, 24 van, DOHC, hệ thống điều phối van biến thiên thông minh Dual VVT-i, công suất cực đại đạt 273.5 mã lực tại vòng tua 6,200 vòng/phút, mô-men xoắn cực đại 35.3 kg.m tại vòng tua 4,700 vòng/phút. Phiên bản Camry 2.4G sử dụng động cơ I4, 16 van, DOHC, hệ thống điều phối van biến thiên VVT-i, công suất cực đại đạt 165 mã lực tại vòng tua 6,000 vòng/phút, mô-men xoắn cực đại 22.8 kg.m tại vòng tua 4,000 vòng/phút
Mẫu xe năm 2007 tiếp tục được trang bị đèn pha HID (cho ánh sáng trắng an toàn hơn vào ban đêm) và 4 cảm biến góc. Tiện nghi hỗ trợ có hệ thống điều hòa không khí tự động 2 chiều được thiết kế cùng với bộ lọc khí sử dụng công nghệ tạo plasma. Điểm khác biệt của Camry 2007 là hệ thống mở khóa thông minh và khởi động bằng nút bấm (3.5Q)
===Phiên bản nâng cấp===
Sau 3 năm kể từ từ lần ra mắt năm 2006, vào tháng 9/2009 Toyota đã tung ra phiên bản nâng cấp (facelift) không có thay đổi nhiều về công nghệ mà chỉ đổi mới vài chi tiết thiết kế, trang thiết bị bên trong. Những cải tiến trong lần nâng cấp này thể hiện ở thiết kế bên ngoài qua lưới tản nhiệt, hốc gió, cụm đèn trước, đèn cốt và xi-nhan và đèn sương mù. Ở phiên bản cao cấp nhất 3.5Q, Toyota trang bị thêm công nghệ đèn pha tự động mở rộng góc chiếu AFS dựa trên các thông số tốc độ và góc lái, cụm đèn sau sử dụng công nghệ đi-ốt phát quang LED.
