Pyotr sinh ra tại [[Kiel]], [[Schleswig-Holstein]]. Phụ thân của ông là [[Karl Friedrich, Công tước xứ Holstein-Gottorp]] (cháu trai của [[Charles XII của Thụy Điển]]) và [[Anna Petrovna]], cháu gái của Hoàng đế [[Pyotr I của Nga|Pyotr Đại Đế]] của Nga và vợ thứ hai của ông là, [[Catherine I của Nga]].