Mặc dù đối với những ai tinhtin tường và bầu trời tối đen vẫn có thể nhìn thấy hành tinh này bằng mắt thường như 5 hành tinh đã biết từ thời cổ đại, Sao Thiên Vương không được người cổ đại phát hiện ra bởi vì nó quá mờ và di chuyển rất chậm trên quỹ đạo.<ref>{{chú thích web|title=MIRA's Field Trips to the Stars Internet Education Program|work=Monterey Institute for Research in Astronomy|url=http://www.mira.org/fts0/planets/101/text/txt001x.htm|accessdate=ngày 27 tháng 8 năm 2007}}</ref> [[William Herschel]] thông báo phát hiện ra hành tinh này (lúc đầu ông nghĩ là sao chổi) vào ngày 13 tháng 3 năm 1781, mở rộng hiểu biết của con người ra những vùng xa xôi của Hệ Mặt Trời lần đầu tiên trong lịch sử thiên văn. Sao Thiên Vương cũng là hành tinh đầu tiên được phát hiện bằng [[kính thiên văn]].
