Quốc lộ 21 hiện có điểm đầu là ngã ba giao cắt với đường [[đường Hồ Chí Minh]], trước cửa ngõ vào thị trấn [[Chi Lê]], [[Lạc Thủy]], [[Hòa Bình]] và điểm cuối là thị trấn Thịnh Long, huyện [[Hải Hậu]], tỉnh [[Nam Định]].
Quốc lộ 21 đi qua các3 tỉnh [[Hà Nội]], [[Hòa Bình]], [[Hà Nam]] và tỉnh [[Nam Định]]. Đoạn đầu từ Sơn Tây đi thị trấn [[Xuân Mai]] tỉnh Hà Tây, khoảng 30 km, do chính phủ [[Cu Ba]] giúp đỡ xây dựng nên còn được gọi là đường Cu Ba. Đường quốc lộ 21 gặp [[đường cao tốc Láng - Hòa Lạc]] tại Hòa Lạc, gặp đường [[quốc lộ 6]] tại thị trấn Xuân Mai, gặp [[quốc lộ 1]] tại thị xã [[Phủ Lý]] tỉnh [[Hà Nam]]. Đoạn từ Hòa Lạc - Sơn Tây cho đến thị trấn Chi Nê huyện [[Lạc Thủy]] tỉnh [[Hòa Bình]], đường 21A chạy gần song song với [[đường Hồ Chí Minh]]. Đoạn từ Phủ Lý về đến thành phố Nam Định đường 21 chạy song song với [[đường sắt Thống Nhất]] [[Bắc]] - [[Nam]]. Đoạn cuối cùng nối với đường [[quốc lộ 10]] tại [[thành phố Nam Định]] tỉnh [[Nam Định]]. Điểm cuối cùng của đường này là thị trấn Thịnh Long huyện [[Hải Hậu]] tỉnh Nam Định, gần cửa biển Lạch Giang của [[sông Ninh Cơ]].
Quốc lộ 21 đi qua các huyện, thị và thành phố sau:
