Nhà giải phẫu học Hy Lạp [[Herophilos]] (335–280 TCN) là người đầu tiên mô tả thần kinh hạ thiệt, nhưng ông không đặt tên. Năm 1773, [[Jacob B. Winslow|Winslow]] đặt tên là ''hypoglossal''{{efn|''hypoglossal'': hạ thiệt}} theo tiếng Latin: ''nervi hypoglossi externa''. Một số tác giả sử dụng các danh pháp khác nhau như ''nervi indeterminati''{{efn|''nervi indeterminati'': thần kinh vô định}}, ''par lingual''{{efn|''par lingual'': phần lưỡi}}, ''par gustatorium''{{efn|''par gustatorium'': phần vị giác}}, ''great sub-lingual''{{efn|''great sub-lingual'': thần kinh dưới lưỡi lớn}}. Còn Winslow sử dụng hai danh pháp là ''gustatory nerve''{{efn|''gustatory nerve'': thần kinh vị giác}} và ''lingual nerve''{{efn|''lingual nerve'': thần kinh lưỡi}}. Năm 1778, Soemmering sử dụng danh pháp ''nerve hypoglossum magnum''{{efn|''hypoglossum magnum'': thần kinh hạ thiệt lớn, ''magnum'' là một từ trong tiếng Latin nghĩa là "lớn"}}. Sau đó, năm 1800, khi dịch sách của Winslow, [[Georges Cuvier|Cuvier]] đặt tên là ''great hypoglossal nerve''{{efn|''great hypoglossal nerve'': thần kinh hạ thiệt lớn, ''great'' là một từ trong tiếng Anh nghĩa là "to, lớn"}}. Cuối cùng, vào năm 1832, [[Robert Knox|Knox]] đặt danh pháp giải phẫu tiếng Anh là ''hypoglossal nerve'' (thần kinh hạ thiệt).<ref>{{Chú thích sách|title=Neuroanatomical Terminology: A Lexicon of Classical Origins and Historical Foundations|last=Swanson|first=Larry W.|date=2014-08-12|publisher=|isbn=978-0-19-534062-4|location=|pages=300|quote=|via=}}</ref>
