Martin và Davis trình bày cách phân loại các loài malacostracagiáp mềm còn tồnsinh tạitồn thành các bộ,<ref name="M&D">{{cite book |url=http://atiniui.nhm.org/pdfs/3839/3839.pdf |title=An Updated Classification of the Recent Crustacea |author=Joel W. Martin & George E. Davis |year=2001 |pages=132 pp |publisher=[[Natural History Museum of Los Angeles County]] |format=[[Portable Document Format|PDF]]}}</ref>, bổ sung thêm theovào đó là các bộtbộ đã tuyệt chủng thì có thêmvới kí hiệu tuyệt chủng (†) ở bên cạnh.
Các loài malacostracagiáp mềm đầu tiên xuất hiện vào đầu [[kỷ Cambri]],<ref>{{cite journal |doi=10.2307/2412539 |title=Convergences between Late Paleozoic and modern caridoid Malacostraca |author=[[Frederick R. Schram]] |journal=[[Systematic Zoology]] |volume=23 |issue=3 |year=1974 |pages=323–332 |jstor=2412539}}</ref> khi các loài động vật thuộc [[Phyllocarida]] xuất hiện.<ref name="Rich">{{cite book |author=Patricia Vickers Rich, [[Mildred Adams Fenton]], [[Carroll Lane Fenton]] & Thomas Hewitt Rich |year=1996 |title=The Fossil Book: a Record of Prehistoric Life |edition=2nd |publisher=[[Courier Dover Publications]] |isbn=9780486293714 |chapter=Crustaceans |pages=213–221 |url=http://books.google.co.uk/books?id=_ntSspji0LYC&pg=PA217}}</ref>
