Cầu đã ra đời cách ngày nay rất lâu. Thể thức ban đầu của những cây cầu là tác phẩm của tự nhiên, là khúc cây đổ bắc ngang qua dòng nước. Thời gian đầu, người ta thường làm cầu từ một tấm [[ván]] mỏng, từ những cây [[gỗ]] đơn, [[tre]], thậm chí là từ những tảng đá. Các cầu loại này thường không chịu được tải trọng lớn và cường độ giao thông cao.
Những cây cầu vòm bằng đá và đường ốngmáng dẫn nước (aqueduct) được xây dựng đầu tiên dướithời [[Đế chế La Mã]], một số còn tồn tại đến ngày nay như cầu Alcántara qua sông Tagus ở [[Tây Ban Nha]]. NhiềuTại nhiều vùng lãnh thổ khác cũng xây dựng cácnhiều loại cầu bằng nhiềunhững loại vật liệu khác nhau như gỗ, đá ([[Trung Hoa]]), gạch xây vữa ở [[châu Âu]], các cầu treo đơn giản bằng dây thừng của thổ dân [[Inca]] ở [[Nam Mĩ]]...Cho đến thế kỉ 19 khi xảy ra [[cách mạng công nghiệp]], các cầu bằng sắt rèn, rồi tiến đến bằng [[thép]] ra đời. Ngày nay, các loại cầu bằng [[bêtông]] trở nên phổ biến cùng với các loại cầu thép. Nhịp cầu ngày càng được kéo dài, từ vài trăm mét với cácnhư loại cầu dầm, cầu giàn [[bêtông ứng suất trước]] hoặc thép, và lên đến 2000 mét như [[cầu treo dây võng]] Akashi-Kaikyo ([[Nhật Bản]]).
